TY - CHAP A1 - Redenius, Jannik A1 - Dingwerth, Matthias A1 - Hertzberg, Joachim A1 - Ruckelshausen, Arno ED - Ruckelshausen, Arno ED - Meyer-Aurich, Andreas ED - Borchard, Karsten ED - Hofacker, C. ED - Loy, Jens-Peter ED - Schwerdtfeger, R. ED - Sundermeier, Hans-Hennig ED - Theuvsen, B. T1 - Simulation von Laserscannern in Pflanzenbeständen für die Entwicklung umfeldbasierter Funktionen N2 - Es werden drei Modellierungsansätze zur Simulation von Laserscannern in Pflanzenbeständen für die Entwicklung umfeldbasierter Fahrzeugfunktionen beschrieben. Das Sensorsignal der Distanzmessung wird dabei anhand realer Messwerte oder phänomenologisch und auf der Basis empirisch ermittelter Kennwerte in Abhängigkeit von objekt- und sensorspezifischen Einflussfaktoren abgebildet. Basierend auf den Methoden zur Simulation von Distanzmesssystemen der Open Source Simulationsumgebung Gazebo wurden die Modellierungsansätze als spezifische Sensor- und Umfeldmodelle implementiert. Die Modelle wurden insbesondere für den Einsatz an mobilen landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen und für die Anwendung in der Getreideernte optimiert. KW - LiDAR KW - Pflanzenmodelle KW - Getreideernte KW - Fahrerassistenzsysteme KW - Simulation und Test Y1 - 2018 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bsz:959-opus-15878 UR - https://dl.gi.de/handle/20.500.12116/23156 SN - 978-3-88579-672-5 SN - 1617-5468 N1 - 38. GIL-Jahrestagung, Digitale Marktplätze und Plattformen, 26.-27. Feb. 2018, Kiel VL - 2018 SP - 195 EP - 198 PB - Gesellschaft für Informatik e.V. CY - Bonn ER - TY - CHAP A1 - Redenius, Jannik A1 - Belau, Sven A1 - Irmer, Daniel A1 - Ruckelshausen, Arno A1 - Middelberg, Rene A1 - Spiekermann, Sebastian A1 - Bußmann, Christian A1 - Sellschopp, Till A1 - Hertzberg, Joachim T1 - ‘Virtual Harvesting’ as a Key Element in the Development of a novel LiDAR based Combine Harvester Steering System T2 - VDI-Berichte N2 - This paper describes the development and test of a novel LiDAR based combine harvester steering system using a harvest scenario and sensor point cloud simulation together with an established simulation toolchain for embedded software development. For a realistic sensor behavior simulation, considering the harvesting environment and the sensor mounting position, a phenomenological approach was chosen to build a multilayer LiDAR model at system level in Gazebo and ROS. A software-in-the-loop simulation of the mechatronic steering system was assembled by interfacing the commercial AppBase framework for point cloud processing and feature detection algorithms together with a machine model and control functions implemented in MATLAB/ Simulink. A test of ECUs in a hardware-in-the-loop simulation and as well as HMI elements in a driver-in-the-loop simulation was achieved by using CAN hardware interfaces and a CANoe based restbus simulation. KW - LiDAR KW - Agricultural streering system KW - Simulation and Modeling KW - Robot operating system (ROS) KW - Gazebo Y1 - 2019 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bsz:959-opus-15851 SN - 978-3-18-092361-1 SN - 0083-5560 N1 - 77th Int. Conference LAND.TECHNIK - Agricultural Engineering (AgEng) 2019, Hannover VL - 2361 SP - 173 EP - 178 PB - VDI Verlag GmbH CY - Düsseldorf ER - TY - CHAP A1 - Redenius, Jannik A1 - Dingwerth, Matthias A1 - Ruckelshausen, Arno A1 - Hertzberg, Joachim A1 - Krause, Thilo A1 - Kettelhoit, Boris T1 - A multilevel simulation framework for highly automated harvest processes enabled by environmental sensor systems T2 - VDI-Berichte N2 - This article proposes the concept of a simulation framework for environmental sensors with multilevel abstraction in agricultural scenarios. The implementation case study is a simulation of a grain-harvesting scenario enabled by LiDAR sensors. Environmental sensor models as well as kinematics and dynamic behavior of machines are based on the robotics simulator Gazebo. Models for powertrain, machine process aggregates and peripheral simulation components are implemented with the help of MATLAB/ Simulink and with the robotics middleware Robot Operating System (ROS). This article deals with the general concept of a multilevel simulation framework and in particular with sensor and environmental modeling. KW - LiDAR KW - Agricultural Automation KW - Simulation and Modeling KW - Robot operating system (ROS) KW - Gazebo Y1 - 2017 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bsz:959-opus-15841 SN - 978-3-18-092300-0 SN - 0083-5560 N1 - 75th Int. Conference LAND.TECHNIK - Agricultural Engineering (AgEng) 2017, Hannover VL - 2300 SP - 157 EP - 163 PB - VDI Verlag GmbH CY - Düsseldorf ER - TY - CHAP A1 - Litfin, Thorsten A1 - Scholz, Christian A1 - Hinck, Stefan A1 - Ruckelshausen, Arno T1 - Modellbasierte Wirtschaftlichkeitsanalyse zur Bestimmung von Bodenparametern durch die Verwendung des autonomen Feldroboters BoniRob T2 - Informatik in der Land-, Forst- und Ernährungswirtschaft : Fokus: Intelligente Systeme - Stand der Technik und neue Möglichkeiten ; Referate der 36. GIL-Jahrestagung, 22.-23. Februar 2016 in Osnabrück, Germany Y1 - 2016 SP - 185 EP - 188 PB - Gesellschaft für Informatik CY - Bonn ER -